[2021 인공지능 자율주행 특강] 경로계획 A*, RRT

 

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2021.07.22 - [IT 특강/교내 IT 특강] - [2021 인공지능 자율주행 특강] PILCO

[2021 인공지능 자율주행 특강] PILCO

 

 

 

 

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오늘은 지금까지 배운 경로계획의 일부 알고리즘을

MatLab으로 실행시켜보는 시간을 가졌다!!!!!!!!!!!!!!

 

 

 

코드는 강창묵 교수님의 연구 사이트에서 받아왔다!!!!!!!!

 

예제 다운로드 사이트 : https://uniconlab.wixsite.com/main/class-2

Class | UNICON LAB

 

 

 

 

 

Project2, Project3를 다운받아봤다!!!!!!!!

 

Project2는 A*, RTT 예제 코드로 이루어졌고,

각각을 실행하면 밑에 있는 창이 떠서 

 

 

 

먼저 A* 알고리즘은

 

A_Star1.m

 

Target을 직접 설정하고,

Obstacle을 설정하고

Start Point를 설정할 수 있었다!!!

 

그 이후에는 알아서 Target으로 가는 길을 찾아가는 형식!!!

 

 

 

 

 

 

다음은 2D 형태의 RRT 알고리즘!!!!

 

RRTStar.m

 

 

 

각각의 코드를 보고 자유롭게 고쳐보는 시간을 가졌다!!!

 

가독성 좋은 코드로 간단한 변수같은 경우는 딱 보면 볼 수 있다.

간단하게 obstacle 위치나 개수같은 걸 변경해보면서 테스팅해봤다!!!!!!!!!!!!!!!

 

코드 수정하기 좋은 변수들

 

 

 

 

 

그 외에도 예제로 사용될 DATA를 제공해주시고, 테스팅할 수 있는 방법들을 알려주셨다!!!

 

사실 수요일에 수업을 제대로 못들어서 그 부분에 대해서는 잘 모르지만, 

 

5일동안 특강에서 최대한 많이 알려주시려고 숨도 못 쉬시고 수업을 하신 것 같다!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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아무튼 오늘로써 자율주행 수업은 끝!!!!!

이제 밥 좀 먹고 마지막 인공지능 수업을 들어야겠다~~~~~~~~~